Desarrollo de un sistema robótico para la detección y recogida de objetos mediante un manipulador móvil autónomo

Abstract

[spa] El agarre automático de objetos es un campo de estudio muy activo en la robótica. En este proyecto se ha desarrollado y evaluado un sistema robótico autónomo para la detección y recogida de objetos mediante un manipulador móvil. Se han analizado diversas opciones para la detección y clasificación de objetos, eligiendo el conocido detector YOLO en su versión YOLOv10 por su alta eficiencia. Mediante cámaras RGB-D se ha generado un modelo del entorno, en el cual se encuentran los objetos a reconocer y manipular. Una vez detectado el objeto de interés, se ha planificado y ejecutado la estrategia de agarre. Los experimentos realizados han demostrado el correcto funcionamiento del sistema sobre un conjunto variado de objetos y se han destacado sus posibles aplicaciones, como la limpieza de residuos en un entrono desconocido, por ejemplo, una playa o un bosque. Estos resultados establecen una base sólida para futuras investigaciones y mejoras en el campo de los manipuladores móvile

[eng] Automatic object grasping is a very active field of study in robotics. In this project, an autonomous robotic system for object detection and collection using a mobile manipulator has been developed and evaluated. Various options for object detection and classification have been analyzed, selecting the well-known YOLO detector in its YOLOv10 version due to its high efficiency. Using an RGB-D camera, a model of the environment was generated, in which the objects to be recognized and manipulated are located. Once the object of interest was detected, the grasping strategy was planned and executed. The experiments conducted demonstrated the correct functioning of the system on a varied set of objects, and its potential applications were highlighted, such as waste collection in an unknown environment, for example, a beach or a forest. These results establish a solid foundation for future research and improvements in the field of mobile manipulators